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　　剥开一种香蕉须要几步？拿起香蕉，用一只手捏着香蕉皮，剥开。也许有的人会纠结一下要从头部最初仍是从尾部最初，但不损坏香蕉的同一时间剥皮是一件轻松不费时的事。

　　关于人来讲，剥香蕉皮自然其实不是甚么难事（对少许猩猩和猴子来讲仿佛也是如许）。但关于机器人来讲，就未必了。

　　东京大学的一种探讨团队（探讨人士包括 Heecheol Kim, Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi）开发了一种机器人，可行在不破坏香蕉果肉的概况下成功剥掉香蕉皮。只是它日前的成功率唯有约 57%。

　　在咱们看来仿佛不费吹灰之力的剥香蕉，本来是个精细的进程。每一次剥皮时，手里的香蕉在形状、尺寸、老练度和全体情况上都会有差异，不过大脑在每一次剥皮时都会做出迅速反映并做出打算。

　　关于机器人来讲，这种反映并打算的进程就须要长时间的学习。

　　东京大学探讨团队开发的这种双臂机器人，有两个 UR5（通用机器人）机械手和两个活动学参数与 UR5 相同的操控器，云台上安装了一种 ZED 迷你立体相机，相机固定在一种可行观看香蕉的位子。

　　人类操作员操控机器人时，经过头戴式显现器（HMD）见到立体相机里的图像。显现器上安装了眼动仪，用于实时测量操作者的注视位子。

　　为了训练机器人剥香蕉，探讨人士运用了大批人类演示的香蕉剥皮进程，用这点数据经过「深度模仿学习」发展训练。在这种机器人长达 13 个小时的训练里，剥香蕉的进程被分解为 9 个环节：

　　抓住香蕉；

　　举起被抓住的香蕉；

　　伸右侧手抓住香蕉尖；

　　剥去香蕉尖；

　　右侧手靠近右边的果皮；

　　右手握住果皮并剥开；

　　旋转香蕉从新定位，让右手能遇到左边果皮；

　　右手靠近左侧果皮；右手握住左边果皮并剥开。

　　在长时间的深度学习后，在成功的测试中，机器人可行在约 3 分钟的时间里剥完一根香蕉。自然也有不成功的时刻，香蕉可能会从机械手中滑下去，在剥皮时可能会挤压果肉……因而日前成功剥皮的概率唯有 57% 。

　　这点数据讲明，机器人距离具有这项技巧另有好多可改良的体积。因而，探讨团队此刻的指标是改良机器人的技巧，提升它的速度和可靠性，也期望它可行在除香蕉剥皮之外的其它精细任务中发挥效用，从而帮助解决某些产业劳能源短缺的难题。

　　例如，它可行在劳能源短缺的餐饮业当个「机器员工」。本来，曾经有餐厅在厨房里运用机器人发展协助，像 Chipotle 餐厅 的 Chippy 和 White Castle 的厨房机器人 Flippy 。假如这种能剥香蕉皮的机器人能发展更精细的操作，想必会带来更多的可能。