原标题：太空中的“鼎力神臂”究竟有多厉害？

　　来自：cctv新闻消费者端

　　7月4日，华夏航天员刘伯明、汤洪波顺利出舱，雄伟有力的体积站焦点舱机械臂初次托举航天员到指定位子圆满达成出舱操作，初次检测了航天员与机械臂协同事业的能力及出舱运动相干扶持设施的可靠性与平安性，为体积站延续出舱运动的顺利实行奠定了要紧根基。

　　机械臂·档案

　　这种充满科技未来感的“形状改变金刚”，迷惑了许多网友的注意力。那末，太空中的“鼎力神臂”究竟厉害在哪儿？

　　#0 1

　　七关节——体积站的“多面手”

　　体积站焦点舱机械臂是我们国家首个可长久在太空轨道运转的机械臂，它由两根臂杆构成，对应着人体的大臂和小臂。两根臂杆的开展长度可达10.2米，可实现结合动作或单根臂杆的独立事业。其肩部设计了三个关节、肘部设计了一种关节，腕部设计了三个关节，一共七关节，每个关节对应一种自由度。

　　所谓“七自由度”，便是说它能像人的手臂一样，具备七自由度的运动能力，经过旋转构造，能够实现本身首尾左右任意方位与位子的抓取和操作，为航天员顺利出舱“一展身手”提供强有力的确保。

　　七关节——体积站的“多面手”

　　体积站焦点舱机械臂是我们国家首个可长久在太空轨道运转的机械臂，它由两根臂杆构成，对应着人体的大臂和小臂。两根臂杆的开展长度可达10.2米，可实现结合动作或单根臂杆的独立事业。其肩部设计了三个关节、肘部设计了一种关节，腕部设计了三个关节，一共七关节，每个关节对应一种自由度。

　　所谓“七自由度”，便是说它能像人的手臂一样，具备七自由度的运动能力，经过旋转构造，能够实现本身首尾左右任意方位与位子的抓取和操作，为航天员顺利出舱“一展身手”提供强有力的确保。

　　# 02

　　可爬行——体积站上“任咱行”

　　源于焦点舱机械臂采纳了“肩3+肘1+腕3”的配置方案，肩部关节与腕部关节配置十足相同，两端的运动功效绝对；同一时间，机械臂的肩部与腕部各有个终端执行器，经过终端执行器与舱体外表的指标适配器发展对接。而在体积站三大舱段外貌面均配置了大批的适配器，机械臂经过与其对接和分离，同一时间匹配各关节的结合活动，就可以实此刻体积站舱体外表自助爬行功效，能自行抉择适合的转位基座实现舱外爬行，实现自咱移位和安装。

　　只是，爬行进程中的电是从哪里来的呢？莫非机械臂上还能自行携带充电宝吗？这就得益于咱们的终端执行器，机械臂终端除可提供对接与分离的机械接口外，还装备供配电接口、通信接口和其它一系列的功效接口，这样一来，只需终端与指标适配器固联后，整条机械臂就可以电力满满啦！

　　可爬行——体积站上“任咱行”

　　源于焦点舱机械臂采纳了“肩3+肘1+腕3”的配置方案，肩部关节与腕部关节配置十足相同，两端的运动功效绝对；同一时间，机械臂的肩部与腕部各有个终端执行器，经过终端执行器与舱体外表的指标适配器发展对接。而在体积站三大舱段外貌面均配置了大批的适配器，机械臂经过与其对接和分离，同一时间匹配各关节的结合活动，就可以实此刻体积站舱体外表自助爬行功效，能自行抉择适合的转位基座实现舱外爬行，实现自咱移位和安装。

　　只是，爬行进程中的电是从哪里来的呢？莫非机械臂上还能自行携带充电宝吗？这就得益于咱们的终端执行器，机械臂终端除可提供对接与分离的机械接口外，还装备供配电接口、通信接口和其它一系列的功效接口，这样一来，只需终端与指标适配器固联后，整条机械臂就可以电力满满啦！

　　#0 3

　　若干集成体系——“高智能机器人”

　　为实现全个机械臂的安稳运转和精准定位，它便化身为一种高智能机器人，它具备明亮的眼睛——视线体系，具备头部和尾部——两个终端执行器，具备触觉神经——终端执行器上面的若干传感器，他们对各位子的消息交互起到接连和转发的功效，关于机械臂关节和终端的灵活性和精确度起到着至关要紧的效用；而机械臂智慧的大脑——中央操控器，则作为机械臂治理体系的操控和通信枢纽，负责接收地面飞控人士的各式指示，快速制订动作方案，继而操控机械臂精确地达成各式动作。

　　它所具有的精准操作能力和视线辩别能力，既具备自助剖析能力，也可行由航天员发展遥控。视线监视体系表现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有1台视线相机；此中肩部与腕部视线相机能对舱外状况发展监视，并能对舱表状况发展审查，以备监测到体积碎片可能对舱外暴露的实验载荷发生撞击。因而，经过机械臂在舱体外表的爬行，匹配视线相机监视，就如同体积站伸出了一种大大的自拍杆，实现了360度全掩盖没有死角的监视，十分巧妙地实现了关于体积站舱外设施的巡检功效。

　　若干集成体系——“高智能机器人”

　　为实现全个机械臂的安稳运转和精准定位，它便化身为一种高智能机器人，它具备明亮的眼睛——视线体系，具备头部和尾部——两个终端执行器，具备触觉神经——终端执行器上面的若干传感器，他们对各位子的消息交互起到接连和转发的功效，关于机械臂关节和终端的灵活性和精确度起到着至关要紧的效用；而机械臂智慧的大脑——中央操控器，则作为机械臂治理体系的操控和通信枢纽，负责接收地面飞控人士的各式指示，快速制订动作方案，继而操控机械臂精确地达成各式动作。

　　它所具有的精准操作能力和视线辩别能力，既具备自助剖析能力，也可行由航天员发展遥控。视线监视体系表现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有1台视线相机；此中肩部与腕部视线相机能对舱外状况发展监视，并能对舱表状况发展审查，以备监测到体积碎片可能对舱外暴露的实验载荷发生撞击。因而，经过机械臂在舱体外表的爬行，匹配视线相机监视，就如同体积站伸出了一种大大的自拍杆，实现了360度全掩盖没有死角的监视，十分巧妙地实现了关于体积站舱外设施的巡检功效。

　　#04

　　华夏“智”造——焦点元件国产化

　　体积站机械臂作为日前我们国家同类航天产物中繁杂度最高、范围第一大、操控精度最高的体积智能机械体系，是华夏航天工作进行的新范畴之一。在机械臂研制进程中，科研团队在要害技艺、原资料采用、生产工艺、适应体积站环境的长生命设置等方面均作出了庞大的突破和创新，使我们国家成为全球上第三个掌握大型体积机械臂焦点技艺并利用的国度，悉数焦点部件实现国产化，并造成了多项国度体积机器人产业准则，引领体积智能配备的华夏生产之路。

　　华夏“智”造——焦点元件国产化

　　体积站机械臂作为日前我们国家同类航天产物中繁杂度最高、范围第一大、操控精度最高的体积智能机械体系，是华夏航天工作进行的新范畴之一。在机械臂研制进程中，科研团队在要害技艺、原资料采用、生产工艺、适应体积站环境的长生命设置等方面均作出了庞大的突破和创新，使我们国家成为全球上第三个掌握大型体积机械臂焦点技艺并利用的国度，悉数焦点部件实现国产化，并造成了多项国度体积机器人产业准则，引领体积智能配备的华夏生产之路。

　　源于体积站组合体范围愈加巨大，出舱作业量愈加众多，舱外作业难度愈加艰巨，因而在体积站建设进程中，机械臂还将重任在肩，接着承受一系列在轨任务，助力华夏“太空家园”早日建成。

　　源于体积站组合体范围愈加巨大，出舱作业量愈加众多，舱外作业难度愈加艰巨，因而在体积站建设进程中，机械臂还将重任在肩，接着承受一系列在轨任务，助力华夏“太空家园”早日建成。

责任编辑：刘光博